随着中世纪末期商业开放而开始在欧洲出现的城市定居点被称为自治市镇。这些自治市镇最初是小村庄，随着规模和人口的增长，开始发展并增加建筑物和服务的数量。中世纪的村庄是后来形成现代时代典型城市的村庄。
因为在中世纪的大部分时间里，欧洲的特点是几乎完全发展农业活动，罗马帝国开发的城市在被遗弃时失去了力量并消失了。然而，在 13 和 14 世纪，贸易关闭开始失去意义，小型城市中心开始慢慢出现。这些城市中心在封建领主的空间之外，其特点是接收当地生产的农产品，出售给其他地方的买家。就这样，最初是一个小村庄的地方最终变成了一个不同于封建领主的、更活跃的聚落。
与后来成为现代城市的地方相比，中世纪的村庄非常小。这是因为它的增长是非常进步的。起初它们只是接收货物的中心，但后来为居住在其中的人们增加了永久性房屋、商业和寺庙等建筑物。通常，中世纪城镇由城墙或高墙保护和划定。很多时候，可以在中世纪城堡旁边或附近创建自治市镇。
一般来说，那些从事与农业无关的职业的人定居在该行政区，例如工匠、商人、各种宗教人士、行政人员等。慢慢地，他们也需要让官员负责他们的治理。
